该文介绍了欧洲新能源汽车的现状和发展趋势,内容涉及欧洲汽车市场、欧盟的碳排放法规、欧洲各国政府的新能源推动政策、欧洲车企的新能源汽车战略和技术路线。尽管欧洲各大车企的新能源汽车长远目标不同,但因为他们必须遵循相同的CO₂排放法规,短期内的技术路线大同小异,即纯电动与插电式混合动力齐头并进。动力电池方面,欧洲车企都采用三元锂电池技术;纯电动驱动系统方面,欧洲车企基本都采用驱动电机加单速减速器的配置方式;混合动力方面,欧洲车企的选择以并联结构为主,既有利于优化能量传递效率,丰富工作模式,又能充分发挥欧洲车企在发动机和变速箱技术方面的传统优势。值得一提的是,混合动力专用变速箱（DHT）技术已经在欧洲成功上市。这种技术更能充分发挥电气化动力总成的优势,正在形成发展潮流。欧盟严格的CO₂排放法规是保证新能源汽车在未来几十年里持续发展的最大推手。欧洲在传统汽车技术、生产、销售方面的雄厚实力也正在变成其新能源汽车发展的强大优势。预计在未来的10年里,欧洲的新能源汽车份额将会持续而稳定地增长,2040年前新能源汽车将主导欧洲市场。

随着微处理器的快速发展，永磁同步电动机（PMSM）驱动系统广泛应用于需要高精度控制的
工业领域。为了克服设计PMSM 系统的复杂和费时的局限性，提出一种PMSM 速度控制的磁场定向控
制算法(FOC)。该算法在MATLAB/Simulink 中实现，利用其中的标准模块，利用Matlab 的自动代码生
成工具，可在DSP 微处理器中实现。采用了STM32F4 微控制器。为处理电流反馈信号，引入主动式
电流读取误差补偿器。利用由3 个双向5-A Hall 传感器执行的模数转换器，使信号精度达10 mA、
10 Bit。在0~2 000 r/min 范围内，试验了带传感器的PMSM。对期望速度的阶跃响应实验表明：整
个系统的动态性能和稳态性能良好。

综述了智能网联汽车 (ICV) 技术的发展现状及趋势。ICV 的体系架构包括价值链、技术链与产业链。ICV 的4 个发展阶段是：自主式驾驶辅助、网联式驾驶辅助、人机共驾、高度自动/ 无人驾驶；关键技术有：环境感知、智能决策、控制执行、人机共驾、通信与平台、信息安全等。由于ICV是未来汽车技术发展的一个重要方向，其技术与产业发展是中国汽车工业转型升级的重要机遇；因而，中国要发展智能网联汽车，就应该充分结合本国体制优势，依托顶层设计。

事故数据显示，汽车后排乘员保护未能跟上前排乘员安全进步的步伐，可能因为其使用率不高和没有使用先进的安全技术。该文综述了后排乘员保护，旨在解决后排乘员多样化（从需要儿童座椅的儿童到不同身高、年龄和体型的成年人）造成的不同安全需求。基于事故数据分析、实验研究和计算机模拟的结果，正确使用适龄儿童约束系统和引入可调节、高级、或自适应的约束系统可以改善后排乘员安全。然而，缺乏具有足够人体真实度的代表儿童、老年人、和肥胖者的损伤评估工具或将成为进一步改善后排乘员安全的主要挑战之一。老年人和肥胖人口的比例增加、轻型车辆的增长、智能手机打车服务的普及、以及主动安全和无人驾驶车辆技术的进步将可能增加后座安全的重要性，同时也会对后排乘员保护带来额外的挑战。因而，未来需努力优化适应各种碰撞工况、乘员特性和坐姿的后排乘员约束系统。

随着社会经济的发展及汽车技术的进步，国内外交通事故呈现新的宏观特征，包括：弱势道路使用者及“非标准人群”的死亡率较高、存在车身碰撞相容性问题、单车事故致死率高、驾驶员感知缺陷引起的交通事故高发。基于2000 年以来中国、欧洲以及美国的交通事故统计数据的特征分析，阐述了汽车主被动安全技术各子系统的发展趋势。被动安全方面包括：弱势道路使用者的保护、自适应的乘员保护、车身碰撞的相容性与自适应性；主动安全方面包括：车辆动力学管理及智能辅助驾驶。未来汽车安全技术总体的发展方向是：主被动一体化的综合安全技术。

在文献、专利调研基础上，统计和分析了电动汽车用锂离子电池的温度敏感性。结果表明：
低温和高温都影响电动车用锂离子电池的性能和寿命，从而影响其应用与市场普及。缓解该问题的技
术途径可以是：电池原材料改性、优化电池设计、电池系统热管理。当前的研究热点是：正负极材料
的微观改性，以提高其电子导电率和离子导电率；优化设计电极结构和电池结构，以均匀电池内部的
热分布和电分布；研发低温下电池交流预热与充电的新方法；联合应用液冷方案。

自2020年9月中国在七十五届联合国大会上承诺“2030年碳达峰、2060年碳中和”以来,世界主要国家和地区2016年签署的《巴黎协定》控制全球气温上升幅度及采取碳中和政策和行动进入加速期。内燃机作为量大面广的道路、非道路移动机械和国防装备主导动力,在近中期肩负节能减排重要使命的同时,也面临着未来如何实现碳中和的巨大挑战和重要机遇。本文在分析欧、美、日、中等主要地区和国家碳中和政策和行动的基础上,提出并论述了内燃机近中期低碳和中远期零碳的两条技术路径及其可行性,以及内燃机使用生物质燃料、绿氢、绿氨和绿电合成液体燃料（e-fuel）等碳中和燃料需要解决的关键技术,旨在为内燃机的未来探索可持续发展之路。现有研究表明：内燃机作为一种高效高功率密度的燃料化学能转化为机械能的热力机,通过与电动化和智能化技术结合仍有较大的节能提升空间;内燃机相比氢燃料电池动力,产业链更完整,技术成熟度更高,成本更低,未来通过燃用碳中和燃料的新能源内燃机,仍可以在重型卡车、工程机械、船舶、航空等大型动力装备以及混合动力系统中得到大规模应用,促进中国能源和交通领域早日实现碳中和。

电磁制动器(EB) 具有非接触性、响应速度快、控制简单等特点，已应用于商用汽车。为了
扩大电磁制动的应用范围和功能，本文介绍了其原理和技术的研究现状。对于商用汽车上的电涡流缓
速器、转筒式缓速器和自励式缓速器，概述了其结构组成、工作原理和控制方法。其关键技术有:
电磁制动的外特性与内特性、电磁与摩擦联合制动系统的匹配设计、控制策略与控制器设计。其未来
研究重点是：电磁制动与摩擦制动的系统集成和电磁制动系统的功能扩展。

车联网（VNC）是车辆与“远程信息技术(Telematics)”的结合。针对当前存在的认识误区，该
文提出了一种新的基于“三网融合”的车联网概念。此“三网”即：车载移动互联网、车际网、车内网。
远程信息服务（Telematics）、车车通信(V2V)/ 车路通信(V2I) 和车内网（in-vehicle networking）这
3 种网络，正在逐渐融合；并向着V2X( 其中，X 替代车、路、行人及互联网等) 方向发展。提出了
VNC 的定义、内涵和包括“便捷、安全和环保”在内的核心价值，以及3 种应用性和4 种基础共性的
关键技术。指明了VNC 在汽车工业中的应用及前景。

       综述了智能网联交通技术发展现状及趋势。智能网联交通系统的技术体系架构是一个集车辆自动化、网络互联化和系统集成化三维于一体的高新技术发展架构。其关键技术模块包括感知模块、融合预测模块、规划模块和控制模块等4 个关键部分。智能网联交通系统提出从“ 普通的车、聪明的路”，或者说是“聪明的系统”起步，逐步发展到“聪明的车、聪明的路”的高级阶段，其对提高道路通效率、改善交通安全、节约能源等均具有积极意义。建设与发展智能网联交通系统具有重要意义，为了更好地发展智能网联交通系统，需要明确各相关政府部门的定位和作用。

当前，全球能源结构处在变革时期，低碳和零碳化是包括汽车行业在内的所有经济运行和规划活动中的重中之重。汽车动力系统的能源呈现多元化的发展趋势，始于轻型车的电动化已成为不可逆转的总体方向，而氢时代在到来之前面临各种技术和非技术类等诸多问题的挑战。电动化带来的一个更为广泛应用的新技术是人工智能（AI），从而使得汽车动力系统逐步突破传统设计方法的局限得以适应更加复杂的环境条件并获得高效率。该文介绍欧洲汽车动力系统电动化和多元化的发展趋势， 针对欧盟正在考虑中的电力合成燃料等问题并结合动力系统智能化等发展趋势，对欧洲汽车技术领域在2035年前的研发动向作出相关思考以及展望。

在国家政策与市场需求的双重驱动下，2021年以来，中国品牌混合动力汽车动力总成技术实现突破，围绕中国市场特点与消费者用车习惯推出一批具有中国特色、世界范围内领先的混合动力汽车产品。近期混合动力汽车市场销量呈爆发式增长，2023年中国市场混合动力乘用车销售超300万辆，同比增长83%。然而，受近年来汽车领域电动化浪潮影响，行业内尚存关于混合动力汽车仅为过渡性技术的观点，部分消费者对国产混动汽车技术产品力仍存质疑。为纠正对混合动力汽车的片面性、偏见性认识，该文围绕中国混合动力汽车动力总成技术路线展开，聚焦多样化的混动架构与专用化的核心部件，提出新的混合度定义作为动力总成电气化程度的统一评价标准，探讨国内外主流混动技术异同，剖析当下中国最前沿的混动技术特点与发展趋势，厘清中国混动汽车动力总成的发展脉络。研究表明：中国式混动汽车以大容量动力电池与插电式混合动力为技术特色，实现发动机、电机两大驱动动力源以及动力电池、增程系统两大动力能量源的灵活混合与优势互补。与纯内燃机车相比，得益于电驱动技术辅助，混合动力汽车聚焦提高发动机热效率、发动机高效区利用率以及整车燃油经济性。与纯电动车相比，混合动力汽车则基于发动机的增程发电，以高性价比和高便利度解决纯电动车的补能焦虑；并通过结合发动机直驱、变速器动力放大等机械驱动技术，以更低的硬件成本实现更稳定的强劲动力输出。混合动力汽车的独特优势使其作为长期性技术路线，将成为带动汽车产业向碳中和方向转型升级的关键，该文对当下市场的深度分析和未来趋势的理性推测将为中国混动技术的进一步发展提供有益参考。

以光电、风电为代表的清洁能源发电技术可为电动汽车提供清洁的电力供给，减少全生命周期碳排放，助力交通领域“双碳”战略目标的实现, 因此近年来得到迅猛发展。为了推动交能融合技术的应用，明确相关研究中的关键问题，该文综述了国内外学者过去10年在电动汽车与清洁能源融合技术方面的研究进展。首先，介绍了二者融合发展的必要性与现实意义；其次，将已有研究成果分为公路环境与城市道路环境两类，分别从电网、充电站、车辆3个层面归纳了当前电动汽车与清洁能源融合技术的研究成果；最后，考虑到清洁能源发电以及电动汽车充电存在较强的随机波动，对未来发展提出了加强公共领域交能融合发展、构建多种互补型清洁能源发电策略、建立“源—网—荷—储”集成优化技术、强化分布式微电网能源自洽调度、加强无线光伏充电公路运营管理等建议。

随着智能网联技术的快速发展，智能网联汽车装配的智能车载终端功能也相应扩展。经过数十年的进步，智能车载终端系统在多个领域取得了显著的发展，并在自动驾驶领域展现出巨大的潜力。该文从智能车载终端在智能网联环境中的现状入手，描述了智能车载终端系统的架构，并回顾了在车间通信和车路协同赋能下车载终端系统的发展历程；对5G时代车联网无线通信技术的创新对智能车载终端发展的重大影响做了深入分析，并详细回顾了在协同驾驶与控制、边缘计算与雾计算、数字孪生等领域的最新研究成果，同时指出了智能车载终端在信息安全和自动驾驶测试领域面临的挑战。

为明确老龄与青壮年行人事故损伤特征及损伤风险之间的差异并为行人碰撞安全法规提升提供理论基础，对中国交通事故深度调查（CIDAS）数据库中提取的496例老龄行人和431例青壮年行人事故样本进行了研究。对比分析了老龄与青壮年行人损伤部位分布及具体部位损伤类型的异同；建立了基于车辆碰撞速度的老龄与青壮年行人头部AIS3+、胸部AIS3+及下肢AIS2+的损伤风险曲线。结果表明：老龄与青壮年行人胸部损伤比例差异高达20.9%；在40 km/h碰撞车速时，2类行人头部、胸部和下肢损伤风险差异分别为38.9%，39%、21.2%。因此，中国行人碰撞安全法规的提升可差异性考虑老龄人与青壮年行人的测试方法或损伤准则，尤为必要考虑纳入汽车-老龄人胸部碰撞测试评价方法。

应用非线性空气弹簧模型，研究了空气悬架整车的动力学仿真和主观评价。结合空气弹簧频率、振幅相关性模型与Simulink仿真，给出了空气悬架整车7自由度模型，对比了不同路面情形下悬架动行程和簧上加速度的均方根值和功率谱密度。从时域和频率2个角度分析了不同速度、路面及减振器阻尼情形下空气悬架整车的动态特性。对装有不同空气弹簧的整车进行主、客观试验测试。结果表明：悬架动行程预测误差小于7%，簧上位置加速度共振峰值预测误差小于6%，共振频率预测误差小于6%；从而验证了所提模型的普适性和精确性；反映了带空气悬架整车的动态特性，解释了平顺性主客观试验的机理。

为回答中国语境下纯电动微型车能够减碳多少，建立了针对中国语境下的纯电动微型车的全生命周期碳排放的评估模型。基于一组1 030车·天 的纯电动微型车的典型出行数据，使用了与交通有关的温室气体、排放及能耗的全生命周期碳排放核算模型—GREET，该模型包括：制造环节（CTG）、能源周期（WTW）和回收环节（GTC）。结果表明：中国大陆纯电动微型车的日均出行里程37.2 km，73.1%的日出行里程低于50.0 km；在2021年平均电网、采用新欧洲驾驶循环（NEDC）的条件下，纯电动微型车全生命周期CO₂当量碳排放为26.8 t，比同级别内燃机汽车低约33%。其中的72%的排放来自纯电动微型车WTW环节，其CO₂当量碳排放为19.3 t。电网清洁化程度的提升和动力电池回收比例的增加，将有助于进一步降低纯电动微型车的碳排放。

为提高自动驾驶汽车的安全性、舒适性与通行效率，提出了一种考虑到滑行及安全速度的类人入弯速度规划策略。该策略基于混沌优化理论与实车弯道行驶速度数据，通过将车辆的入弯速度规划问题构建为多目标优化问题，建立了舒适模式与效率模式。通过定义奇点速度，简化了非线性高阶约束条件。结果表明：在该策略规划中，在不同弯道场景下，横向加速度和纵向加速度均在摩擦圆约束内，可保证车辆的行驶安全。相比于未考虑滑行的方法，在舒适模式下，该策略产生的纵向加速度减小9.76%，通行效率提高61.73%；在效率模式中，纵向加速度为加速度阈值，满足加速度约束，通行效率提高88%。因而，无论舒适模式还是效率模式，该方法均可兼顾舒适性和通行效率。

为精准识别道路交通事故黑点，辅助交通事故的防控，提出了一种基于时空结合的交通事故黑点判别方法。以时空重叠率，来衡量道路危险程度；用双曲正切函数拟合时空重叠率的累积频率；将拟合函数最小曲率半径对应的点，规定为临界值；以大于临界值的时空复合点，来判别为事故黑点；对成南（成都—南充）高速第二辖区交警大队收集的交通事故数据，进行实例研究。利用本时空结合的判别方法，从64例有效案例中，共判别出13个事故黑点。结果表明：事故频率法、累积频率曲线法、核密度分析法、时空重叠率法的碰撞预测准确率指标（CPAI）值分别为2.29、2.03、2.03、2.29，这意味着：时空重叠率法具有良好的判别准确性。时空重叠率法同时结合空间和时间维度，增加了黑点判别的可靠性。

随着中国“碳达峰”与“碳中和”目标的提出，内燃机低碳化、零碳化势在必行。氨作为零碳燃料和氢的高能量密度载体，是实现碳中和有潜力的替代燃料。研发氨氢燃烧技术，实现氨高效清洁融合燃料零碳大功率内燃机高效近零排放对全球气候治理具有重大意义。该文在分析氨作为未来绿色能源的潜力及其在内燃机中实际应用的基础上，从氨氢内燃机的燃烧模式、氨氢燃料的燃烧化学反应动力学、氨氢燃料供给方式等方面综述了氨氢内燃机的燃烧的最新进展，对比分析了火花点燃/均质压燃/射流引燃3种燃烧模式、氨气道喷射/液氨缸内直喷2种燃料供给方式、主动射流/被动射流2种点火方式，提出并论述了基于氨在线裂解制氢实现基于单一液氨燃料油箱的氨氢融合燃烧，是内燃机实现碳中和的极具潜力的技术路线，指出了氨氢内燃机喷雾、燃烧和氮基排放控制三方面需要解决的关键技术和科学问题。研究表明：氨氢融合内燃机采用微量氢气（小于3%）引燃氨混合气，可以获得稳定燃烧和高热效率，并拓展稀然极限。氨氢融合零碳大功率内燃机作为氨燃料高效可靠的应用载体，在重型车辆、工程机械、远洋船舶、发电等多个领域具备广泛的应用潜力与价值，氨氢内燃机的研发可推动基础燃烧理论的进步，也可以促进中国内燃机产业迈上新的台阶。

随着全球交通拥堵和安全问题的日益突出，自动驾驶技术的广泛应用被认为是解决这些问题的重要途径，单车智能技术（SAD）和智能车路协同系统（i-VICS）是当前自动驾驶领域的两大研究热点。本文阐述了单车智能和车路协同系统的基本概念和关键技术，讨论了单车智能中的感知定位、决策规划和控制执行技术，以及车路协同系统中的协同感知定位、协同通信和分级云控技术，并回顾了不同技术的研究成果；总结了中、美、德、日对自动驾驶技术路线的发展选择，并讨论了不同技术所带来的商业性产业链变革；剖析了单车智能和车路协同所面临的技术挑战，以及自动驾驶技术所面临的社会与法律挑战，并以此展望未来的发展方向，为自动驾驶技术的创新和应用提供参考。

研究了Euro NCAP正面偏置碰撞工况中落地式油门踏板对驾驶员大腿及小腿产生的伤害机理，并制定了相应的腿部保护策略。对同一个平台上分别搭载悬挂式油门踏板和落地式油门踏板的2款车型，在整车碰撞过程中的脚部运动响应、伤害曲线特征进行分析研究；通过试验及有限元仿真分析，制定了相应的腿部保护策略；进行了整车试验验证。结果表明：悬挂式油门踏板对小腿的伤害产生在小腿下部，伤害形式为脚掌外翻产生的X向弯矩；落地式油门踏板脚掌外翻幅度较小，产生的伤害在小腿上部和大腿部位，伤害形式为由小腿胫骨撞击仪表板产生的胫骨弯曲导致的小腿上部Y向弯矩和膝盖滑动位移。与优化前相比，落地式油门踏板优化后的保护策略，使膝盖滑动位移（D_S）降低72.2%，小腿右上胫骨指数（TI）降低48.6%；相对于同平台装载悬挂式油门踏板车型的情况，D_S降低11.5%，TI降低25%。

为增强电动汽车在侧面碰撞事故中的电池安全性，以某新能源汽车电池箱为研究对象，创建侧面碰撞情况下的有限元模型。通过LS-DYNA进行5种速度侧面碰撞仿真，提取电池箱侧壁几何中心点的应力曲线以及电池模块破损情况，根据两者之间的相关关系，建立预测电池模块碰撞破损的反向传播（BP）神经网络模型。模型的输入量为应力曲线，输出向量为模块破损情况。结果表明：5种速度碰撞后预测错误3块，其余177块预测均正确；准确率达到98.33%。因而，通过对算法的设计可预测出电动汽车在受到侧面碰撞时将要破损的具体模块，有利于提高电动汽车安全性。

为了探究碳纤维增强复合材料（CFRP）在汽车曲面零部件上的应用前景，该文以碳纤维增强复合材料（CFRP）层压圆柱壳作为对象，研究其在落锤冲击工况下的损伤与吸能特性。基于复合材料均质化方法，建立CFRP层压圆柱壳落锤冲击的多尺度模型，探究曲率半径对冲击损伤和能量吸收的影响；并采用非线性拟合方法建立了最小穿透能量与层压圆柱壳材料参数、结构参数及落锤参数之间的函数关系，实现概念设计阶段最小穿透能量的快速预测，对比仿真结果拟合公式的误差在20%以内。结果表明：相较于平板，层压圆柱壳的峰值载荷宽度更大、更平稳。在60 J冲击作用下，层压圆柱壳各铺层损伤面积相对均匀，其中纤维损伤与曲率半径无关，基体损伤面积随曲率半径增大而增大；当曲率半径为100 mm时，层压壳承载及抵抗变形能力较好，具有较好的抗冲击性；当曲率半径为200 mm时，层压壳耗散能量最多，吸能效果较好。

设计了一种考虑参数估计的模型预测控制（MPC）算法的、智能辅助驾驶的商用车的车道保持算法，对于难以直接测量的质量和横向速度进行估计。建立车辆动力学模型和状态误差方程，通过扩展Kalman滤波（EKF）和递推最小二乘法（RLS）分别对车辆的横向速度、质量进行估计。基于估计得到的车辆参数，设计MPC车道保持控制器。构建硬件在环（HIL）仿真平台，设置不同的测试工况对车道保持算法进行了验证。结果表明：与普通MPC相比，在偏移回正工况中，车辆纠偏消耗的时间减少28.6%，并且超调量更小；高速路工况的横向位置偏差的均方根误差减小了4.2 cm。该方法提升了纠偏能力和跟踪精度，降低了传感器成本。

为降低道路交通事故发生率，提出了一种基于深度学习模型的疲劳驾驶行为识别算法。采用照度增强和反射分量均衡化的方法，以提高视频图像质量。将机器视觉工具箱软件用于提取疲劳驾驶人脸行为特征，并通过双流网络构建和训练深度学习模型，实现对疲劳驾驶行为识别。选择了不同睡眠时间段参与者在全封闭路段内的驾驶行为图像，作为实验测试目标。结果表明：用该算法测试1 000张疲劳驾驶行为图像时，识别时间为89 ms，精准度为97.6 %，召回率为97.0 %；算力需求（每秒所执行的浮点运算次数，FLOPS） ≤ 88；该算法能够提高疲劳驾驶行为的识别精度，有助于降低道路交通事故的发生率。

为了研究道路交通安全岛高度设计对于碰撞事故中行人和车内人员的防护效果，调研并选取典型的安全岛事故案例，运用PC-CRASH软件进行事故过程重建。在事故重建的基础上，基于LS-DYNA软件，研究不同车辆碰撞速度、不同安全岛高度对行人和车内人员安全防护的影响。结果表明：安全岛高度过低是导致汽车碰撞安全岛行人伤亡的主要原因。在城市道路的常见车速（30~50 km/h）范围内，350 mm以上的安全岛高度设计可以有效防止车辆驶上安全岛，起到行人保护效果；但车辆3 ms峰值减速度远超72 g，会导致较高的车内人员头部损伤风险。未来安全岛设计应兼顾岛内行人和车内人员的双重防护，可以考虑在提升安全岛高度的同时，通过安全岛外围设计吸能缓冲装置实现对车内人员的安全防护。

某重卡驾驶室在碰撞摸底试验中生存空间、顶部承载力均无法满足《商用车驾驶室乘员保护》（GB26512-2021）的要求。为了提高顶部承载力，增大乘员的头部生存空间，建立该驾驶室的侧压-顶压碰撞有限元分析（FEA）模型，并通过仿真与试验对标验证模型的有效性。根据车身框架结构能量传递和闭合腔体传力特点精准锁定A柱、后围、顶盖的薄弱部位并制定有效优化方案。结果表明：疏通A柱、顶盖和后围等关键传力路径，形成闭合腔体截面能有效提升顶部承压力，使驾驶室在满足生存空间的前提下，顶压承载力由70 kN提升至102 kN，承载性能提升了31.3%。该结构优化思路可为白车身结构设计开发提供理论指导。

为了解决智能网联自动驾驶环境下无信控十字交叉口多车协同通行的冲突问题，该文提出了一种基于分布式模型预测控制（DMPC）的多车协同轨迹规划方法。采用分布式模型预测框架实现多车协同轨迹规划的分布式独立计算，利用滚动时域预测周车轨迹实现车-车未来状态交互，基于智能网联环境车-车交互通信功能实现规划结果共享；引入道路边界约束、加速度约束与碰撞约束等车辆安全约束条件，通过二次规划求解可以安全通行十字路口的多车轨迹；基于MATLAB驾驶场景生成模块建立无信控十字交叉口环境，并在2种场景下验证了该方法的有效性。结果表明：在直行工况和左转工况下多车间最小距离分别为2.58 m和2.99 m，均满足避撞的安全距离约束，实现了多车之间的协同避撞并且能够保证通行效率。

为解决无信号十字路口右转车辆与同侧过街行人的交互冲突问题，提出一种模拟过街行为的行人过街运动模型，设计了车辆横纵向解耦避障路径规划算法，并进行了仿真实验。使车辆面向动、静态行人时能合理切换避障路径规划策略；同时，将过街运动模型驱动下的行人作为车辆避障对象，以过街模型输出的行人未来轨迹生成车辆纵向速度规划障碍位移—时间区域，从而让行人未来运动状态反馈到车辆避障中。结果表明: 本文的行人过街运动模型相对观测值的准确率达到了90%，因此，该模型复现了行人过街过程；能根据行人运动状态切换避障方案，使车辆安全避让过街行人。