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  面向自动驾驶的车路云一体化框架 张亚勤, 李震宇, 尚国斌, 周谷越, 高果荣, 袁基睿 汽车安全与节能学报    2023, 14 (3): 249-273.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.03.001 摘要 （253）   HTML （20）    PDF （10987KB）（120）    可视化    近年来，尽管自动驾驶（AD）技术在研发和商业化方面已取得显著进展，但自动驾驶规模化商业落地仍面临巨大挑战：一方面单车智能自动驾驶存在一定的安全问题；另一方面由开放道路场景引发的感知长尾、混行博弈等问题造成自动驾驶车辆的可运行设计域（ODD）受限。车辆亟需融合车端、路端、云端多源多维信息，进行一体化协同感知、协同决策、协同控制，拓展单车智能自动驾驶的能力边界。该文提出面向自动驾驶的车路云一体化（VICAD）系统框架，将不同的车路云协同部署策略与自动驾驶算法进行统一建模；在此基础上开展模拟仿真及系统评价，利用评价结果反馈对VICAD系统进行持续迭代优化，从而提升自动驾驶能力。此外，还进一步结合场景案例及产业落地实践，阐述了车路云一体化协同对自动驾驶大规模商业化落地的意义，并为VICAD的后续发展提出建议。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  双碳目标下商用车动力传动系统技术特征与展望 徐向阳, 赵俊玮, 董鹏, 王书翰, 刘艳芳 汽车安全与节能学报    2023, 14 (4): 395-412.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.04.001 摘要 （206）   HTML （22）    PDF （4252KB）（466）    可视化    商用车是道路运输的重要力量和碳排放大户，实现商用车绿色转型发展是推动汽车产业快速实现双碳目标的重要突破点。然而，政策驱动和市场需求对商用车技术发展提出了新的挑战与要求，尤其是动力传动系统呈现出多种技术路线并存的发展局面。该文针对传统燃油、混合动力、纯电动和燃料电池商用车等采用不同动力来源方式下的中重卡、轻微卡和皮卡、客车等应用场景，对不同动力传动系统技术特征、产品谱系、场景适用性以及技术现状及发展趋势进行分析，并对商用车动力传动系统技术发展提出新的展望，以期为商用车动力传动系统技术路径选择和技术创新发展提供参考依据。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  甲醇燃料的应用现状及其展望 姚春德, 姚安仁 汽车安全与节能学报    2023, 14 (5): 521-535.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.05.001 摘要 （138）   HTML （19）    PDF （4727KB）（110）    可视化    甲醇的物性与汽油、柴油相近，常温、常压下是液体，生产资料丰富，方便储存、运输和加注。绿色甲醇已经被国际航运界公认为低碳和碳中和的燃料，在船舶动力上应用日益增长。中国是具有全球最大甲醇产能以及最大产量的国家，产能和产量都占全球近60%。甲醇生产不仅可用煤炭和天然气做原料，更具有用可再生电力制氢，然后与二氧化碳合成绿色甲醇的能力。中国对甲醇用作替代石油燃料的研发工作由来已久，不仅在工农业领域得到大量应用，而且也大量应用在交通运输领域。自20世纪70年代以来开展的甲醇在内燃机上替代汽油、柴油研究，目前已经在应用技术上取得根本突破。不仅在乘用车、商用车得到规模应用，也在工程机械、内燃机车和中高速船舶动力应用上取得突破，实现甲醇应用技术完全独立自主。该综述简要介绍甲醇的生产、对甲醇毒性的认识、绿色甲醇的发展、甲醇在工农业和交通领域方面的应用概况，重点介绍在车辆、船舶、内燃机车、发电机组的汽油机和柴油机上应用甲醇的技术特点，指出其发展存在问题并展望甲醇应用的未来。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  电动汽车与清洁能源融合发展技术研究与展望 朱明, 季金华, 金盛, 季毓婷, 别一鸣 汽车安全与节能学报    2024, 15 (1): 1-19.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2024.01.001 录用日期: 2024-01-28 预出版日期: 2024-02-29 摘要 （129）   HTML （21）    PDF （2593KB）（98）    可视化    以光电、风电为代表的清洁能源发电技术可为电动汽车提供清洁的电力供给，减少全生命周期碳排放，助力交通领域“双碳”战略目标的实现, 因此近年来得到迅猛发展。为了推动交能融合技术的应用，明确相关研究中的关键问题，该文综述了国内外学者过去10年在电动汽车与清洁能源融合技术方面的研究进展。首先，介绍了二者融合发展的必要性与现实意义；其次，将已有研究成果分为公路环境与城市道路环境两类，分别从电网、充电站、车辆3个层面归纳了当前电动汽车与清洁能源融合技术的研究成果；最后，考虑到清洁能源发电以及电动汽车充电存在较强的随机波动，对未来发展提出了加强公共领域交能融合发展、构建多种互补型清洁能源发电策略、建立“源—网—荷—储”集成优化技术、强化分布式微电网能源自洽调度、加强无线光伏充电公路运营管理等建议。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  智能电动浪潮下的汽车产业格局重塑 许英博, 李景涛, 高飞翔, 武平乐, 李铮 汽车安全与节能学报    2023, 14 (6): 651-663.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.06.001 摘要 （96）   HTML （13）    PDF （1577KB）（76）    可视化    汽车产业正经历智能电动浪潮，产品定义和产业格局正在被重塑。2023年1—11月，中国新能源汽车销量达830万辆，同比增长37%，新能源汽车渗透率达31%。特斯拉引领汽车技术变革和产业演进趋势，2022年，特斯拉销售整车131万辆，虽然较丰田（约1 048万辆）等厂商仍有较大差距，但其市值已突破7 000亿美元，居全球车企首位，体现出投资者对其发展的乐观态度。复盘特斯拉发展历程，笔者分析其成功的3点主要原因为：全栈技术自主研发；第一性原理定义产品；持续降成本推动销量增长。造车新势力和科技公司积极跟进，传统车企加速转型。2022年，本土品牌占中国新能源汽车市场份额约80%。未来，中国和全球新能源汽车渗透率将持续提升。智能电动浪潮下，汽车产业格局将持续变化。具备全栈自主研发能力、产品定义和重构能力、产业链协调能力的公司有望持续获得更多市场份额。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  重型载货汽车长下坡制动工况辨识 史培龙, 高艺鹏, 张子豪, 赵轩, 余强 汽车安全与节能学报    2023, 14 (3): 299-309.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.03.005 摘要 （95）   HTML （8）    PDF （4051KB）（56）    可视化    传统持续制动系统过度依靠驾驶人主观判断实现开启和关闭，易出现不当操作引起整车制动性能热衰退问题，为此该文提出了重型载货汽车长下坡制动工况构建及辨识方法，为持续制动系统介入或退出主动控制提供依据。以重型载货汽车长下坡试验数据为基础，包含制动踏板动作、车速及GPS数据，利用短行程划分、K聚类和编码技术，基于Markov- Monte Carlo方法构建了长下坡制动工况，总时长1 194 s，路程21.18 km；基于滚动时间窗原理建立反向传播（BP）神经网络工况辨识模型并进行离线训练和识别验证，结果表明：一般制动和强制动工况识别准确率达到89.30%，显示出提出的重型载货汽车长下坡制动工况构建及辨识方法能够有效识别车辆制动状态。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  基于CART决策树的车辆与行人碰撞中头部损伤风险预测 韩勇, 罗金镕, 何勇, 吴贺, 林旭洁, 蔡鸿瑜 汽车安全与节能学报    2023, 14 (5): 536-543.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.05.002 摘要 （87）   HTML （5）    PDF （1176KB）（87）    可视化    为快速预测汽车碰撞行人头部损伤风险，建立了一种基于多刚体系统动力学仿真方法和分类回归决策树（CART）的预测模型。参考欧洲新车评价规程（Euro-NCAP），开发了具有精细化刚度特征的车辆前部结构多体模型；以行人尺寸、初始车辆速度和行人速度、人车碰撞位置、相对角度为变量，通过全因子设计试验方法，建立了4 500组多体仿真模型；采用CART模型，挖掘变量与动力学响应参数的关联性。结果表明：车辆初始碰撞速度是影响行人头部动力学响应的关键因素；该模型对于碰撞速度和头部损伤准则（HIC15）值的预测精度分别为87.5%和86.8%，平均预测耗时为42.7 ms，两者均具有较高的预测精度和决策能力。该结果可为制定行人头部损伤风险评估实验和损伤防护研究提供理论参考依据。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  考虑动能回收的电动客车长下坡制动盘温升状态 李子添, 李彬, 霍珅扬, 张晶, 吕小侠 汽车安全与节能学报    2023, 14 (3): 274-281.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.03.002 摘要 （77）   HTML （11）    PDF （2672KB）（58）    可视化    为了提高纯电动客车的安全性，研究了对中央驱动式纯电动客车，在长下坡工况制动盘温升过高的问题。采用模拟仿真和实际道路试验，对某电动客车的制动器和制动卡钳温升进行相关性研究，基于Ansys Workbench软件建立制动盘的热力耦合模型，利用Matlab根据实验数据拟合出制动钳与制动盘温升的相关函数。结果表明：该中央驱动式纯电动客车利用电机反拖持续制动坡度约为3.99%，坡度更大时需要行车制动参与。制动卡钳和制动盘温升相关系数高达0.9，从而，制动卡钳温度可用于监测制动盘热衰退和安全预警。这些结果，可为纯电动客车长下坡制动安全提供数据支撑。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  男性老龄乘员年龄增长对损伤风险的影响 唐友名, 谢祥键, 孙贵斌, 王平, 张义, 孙冠豫 汽车安全与节能学报    2023, 14 (4): 413-420.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.04.002 录用日期: 2022-12-12 预出版日期: 2023-08-31 摘要 （75）   HTML （13）    PDF （1168KB）（59）    可视化    为了研究年龄增长对男性老龄乘员损伤风险的影响规律，以Hybrid Ⅲ 50th男性假人为基础，结合中国60~79岁男性老年人身体尺寸，采用MADYMO软件建立具有中国老龄人体特征的多体假人模型。通过耦合乘员座椅约束系统模型，对比分析了4个年龄组（60~64、65~69、70~74、75~79岁）乘员头部、胸部、大腿和综合伤害指标WIC值与年龄因素之间的影响关系，提出了随年龄增长的老龄乘员损伤风险概率模型。结果表明：随着老龄乘员年龄的增长，头部HIC值和合成加速度值、胸部加速度值和压缩量、综合伤害WIC值呈线性上升趋势；当年龄超过74岁时，胸部3 ms加速度值呈“陡峭”指数上升趋势；随着年龄的增长，老龄乘员伤害程度与年龄呈显著的强正相关性（r > 0.97， p < 0.05）。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  头部旋转姿势下的颈部低速后碰响应 武和全, 龚创业, 任启凡, 周惠来 汽车安全与节能学报    2023, 14 (3): 282-289.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.03.003 摘要 （74）   HTML （9）    PDF （3126KB）（41）    可视化    为研究车辆低速后碰撞时乘员头颈部旋转姿态对颈部损伤的影响, 使用全球人体模型联盟（GHBMC）头颈模型，通过柔性冲击器改变头颈部姿势，将不同姿势的头颈有限元模型颈部肌肉激活后，在第1块胸椎上施加加速度曲线进行低速后碰仿真。结果表明：头部右侧轴向旋转角度对低速后碰撞中乘员头部的运动影响很大；当头颈部处于旋转状态时，激活状态的颈部肌肉带动头部迅速回转，导致头部撞向头枕一侧；头部轴向旋转姿势并不会影响碰撞中颈部弯曲和后向伸展的过程，但会影响颈部的侧向弯曲和轴向旋转，其中第4节到第5节颈椎之间的水平侧向弯曲最为明显， 0°、20°和40°头部旋转姿态下的右侧侧弯颈部损伤峰值分别为0.11、2.66和5.6。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  基于轨迹预测最优侧向加速度的驾驶员模型 周星, 刘夫云, 唐振天, 邓聚才 汽车安全与节能学报    2023, 14 (3): 338-345.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.03.009 摘要 （73）   HTML （6）    PDF （2563KB）（85）    可视化    为提高智能车辆行驶的主动安全性，提出了一种基于轨迹预测最优侧向加速度的驾驶员模型。假定汽车具有恒定的横摆角速度，根据当前汽车行驶姿态，采用该模型来预测汽车的轨迹；计算汽车在预瞄时间后的侧向偏差，决策出理想的方向盘转角；在双移线道路和圆形道路上的行驶工况下，仿真分析了该模型的路径跟踪效果；通过一系列实车测试，验证了该仿真模型。结果表明：汽车以54 km/h匀速行驶时，本模型仿真结果的最大跟踪侧向偏差，不超过10 cm；实车结果的最大跟踪侧向偏差，不超过25 cm。因而，在车辆行驶时，该模型能稳定地跟踪目标路径行驶，验证了模型的准确性。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  基于非线性空气弹簧模型的整车仿真与主客观评价 邬明宇, 郭沛林, 李耀超, 王仕伟, 侯杰, 危银涛 汽车安全与节能学报    2024, 15 (1): 20-28.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2024.01.002 录用日期: 2022-11-28 摘要 （72）   HTML （7）    PDF （1573KB）（38）    可视化    应用非线性空气弹簧模型，研究了空气悬架整车的动力学仿真和主观评价。结合空气弹簧频率、振幅相关性模型与Simulink仿真，给出了空气悬架整车7自由度模型，对比了不同路面情形下悬架动行程和簧上加速度的均方根值和功率谱密度。从时域和频率2个角度分析了不同速度、路面及减振器阻尼情形下空气悬架整车的动态特性。对装有不同空气弹簧的整车进行主、客观试验测试。结果表明：悬架动行程预测误差小于7%，簧上位置加速度共振峰值预测误差小于6%，共振频率预测误差小于6%；从而验证了所提模型的普适性和精确性；反映了带空气悬架整车的动态特性，解释了平顺性主客观试验的机理。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  智能汽车主动避撞工况的高实时预测控制 段京良, 陈良发, 王文轩, 焦春绚, 刘征宇, 马飞, 李升波 汽车安全与节能学报    2023, 14 (5): 580-590.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.05.007 摘要 （68）   HTML （6）    PDF （3744KB）（89）    可视化    为满足复杂交通场景下智能汽车轨迹跟踪避撞控制的高实时性要求，该文采用了一种循环模型预测控制算法（RMPC）将在线优化问题转化为循环策略参数的离线求解，并进行了仿真试验。根据车辆主动避撞的约束条件，引入惩罚函数将约束型主动避撞优化控制问题转化为无约束有限时域最优控制问题；进而利用循环函数逼近得到不同预测步长控制问题的最优解；最后将算法部署到原型控制器，结合CarSim平台验证了算法的避撞性能以及在线计算的高效性。结果表明：预测步数从12增加到20步，避撞过程最小车距由0.34 m提升至1.38 m，千次实验碰撞次数由44下降到0；与常用在线优化求解器相比，该算法在预测步数为15时，其计算效率提升超过5.6倍。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  基于集成深度强化学习的自动驾驶车辆行为决策模型 张新锋, 吴琳 汽车安全与节能学报    2023, 14 (4): 472-479.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.04.009 录用日期: 2023-04-11 预出版日期: 2023-08-31 摘要 （67）   HTML （7）    PDF （1754KB）（67）    可视化    提出一种基于集成的深度强化学习的自动驾驶车辆的行为决策模型。基于Markov决策过程(MDP)理论，采用标准投票法，将深度Q学习网络 (DQN)、双DQN (DDQN)和竞争双DDQN (Dueling DDQN)等3种基础网络模型集成。在高速公路仿真环境、在单向3车道、4车道、5车道数量场景下，对向左换道、车道保持、向右换道、同车道加速和减速等5种车辆驾驶行为，进行测试和泛化性验证。结果表明：与其它3种网络模型相比，该模型的决策成功率分别提高了6%、3%和6%；平均车速也有提升；100回合的测试，耗时小于1 ms，满足决策实时性要求。因而，该决策模型提高了行车安全和决策效率。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  中国语境下纯电动微型车全生命周期碳排放 郝旭, 刘成荫, 姜禹彤, 王贺武, 邹岱江, 钟锐恒, 戴锋 汽车安全与节能学报    2024, 15 (1): 47-53.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2024.01.005 摘要 （65）   HTML （13）    PDF （947KB）（44）    可视化    为回答中国语境下纯电动微型车能够减碳多少，建立了针对中国语境下的纯电动微型车的全生命周期碳排放的评估模型。基于一组1 030车·天 的纯电动微型车的典型出行数据，使用了与交通有关的温室气体、排放及能耗的全生命周期碳排放核算模型—GREET，该模型包括：制造环节（CTG）、能源周期（WTW）和回收环节（GTC）。结果表明：中国大陆纯电动微型车的日均出行里程37.2 km，73.1%的日出行里程低于50.0 km；在2021年平均电网、采用新欧洲驾驶循环（NEDC）的条件下，纯电动微型车全生命周期CO2当量碳排放为26.8 t，比同级别内燃机汽车低约33%。其中的72%的排放来自纯电动微型车WTW环节，其CO2当量碳排放为19.3 t。电网清洁化程度的提升和动力电池回收比例的增加，将有助于进一步降低纯电动微型车的碳排放。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  载人机动两轮车事故及骑乘人员损伤特征分析 刘朱紫, 刘阳阳, 邹铁方, 曹太山 汽车安全与节能学报    2023, 14 (5): 563-569.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.05.005 摘要 （64）   HTML （4）    PDF （1345KB）（29）    可视化    研究了载人机动两轮车（含摩托车和电动自行车）事故特征。分析了170例具有视频的载人机动两轮车事故，统计了一般事故特征,采用系统聚类法，提取了典型事故场景,挖掘不同场景下的人体损伤特征。结果表明：载人机动两轮车事故主要发生在不需照明且路面干燥的十字路口或直线路段；碰撞前的汽车速度多集中在10~50 km/h之间，机动两轮车速度多集中在10~40 km/h之间；所提取的8类典型事故场景,涵盖了全部样本的78.9%，78%以上不同场景间人体头部、胸部损伤之间有显著性差异，这表明所选场景具有代表性；总体上场景内骑乘人员损伤有显著差异，骑车人损伤重于乘员损伤；但当汽车速度为50 km/h直行与摩托车20~40 km/h直行侧面碰撞的场景中，乘员胸部损伤比骑车人更严重。这些结果可为载人机动两轮车事故特征提供先验知识。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  面向非结构化道路场景的车辆全局速度规划 李涵, 余贵珍, 周彬, 张煜笛, 张叶婧, 欧阳东哲, 田江涛 汽车安全与节能学报    2023, 14 (3): 319-328.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.03.007 摘要 （64）   HTML （5）    PDF （4152KB）（57）    可视化    为实现智能网联车辆在复杂非结构化道路场景下行驶速度规划，该文提出了一种基于分段匀加速模型的车辆全局速度规划方法。以驾驶安全平稳性为原则分析车辆动力学特性，计算侧翻与侧滑临界车速作为非结构道路上各路径点的极限行驶速度；设计分段匀加速模型建立全局速度规划问题，构建考虑效率、平稳性及能耗的综合损失函数，考虑非结构化道路的坡度曲率连续变化，设计车辆速度、加速度及加加速度变量边界来约束决策变量；结合重型电动车辆制动能量回收功能，针对性提出非结构化道路场景下电动车辆速度规划模型，并通过仿真对方法进行验证。结果表明：主车的加速度范围稳定在-1.0~1.0 m/s2，加加速度范围稳定在-0.5~0.8 m/s3；相比于基于动态规划的速度规划，所提出的速度规划算法保证车辆行驶平稳性的同时，减少了车辆控制输入, 0.8 s的计算时间可满足无人驾驶车载设备实时计算需求；将提出的算法应用于无人矿卡实车，车辆行驶平稳，最大加加速度不超过0.45 m/s3。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  锂离子动力电池蛇形通道液体冷却板的性能优化 李雪, 张甫仁, 路兴隆, 黄郅凯, 赵浩东, 史亚洲 汽车安全与节能学报    2023, 14 (3): 385-392.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.03.014 摘要 （62）   HTML （10）    PDF （3726KB）（44）    可视化    为使锂离子动力电池有更均匀的温度分布，改善热管理系统的散热性能，本文提出了一种蛇形通道结构液体冷却板。针对提出的蛇行通道液体冷却板进行初步优化，通过在通道内添加翅片、开设导流通道等方式改善液体冷却板的均温性；以冷却板的结构参数(翅片宽度所占通道的百分比、通道联通宽度、间隙)为变量，平均温度和压降为优化目标，通过多目标遗传算法优化得到液体冷却板通道结构的最优解；利用计算流体力学(CFD)软件验证优化结果的准确度。结果表明：与初始结构相比，经多目标优化后，液体冷却板的平均温度降低了6.19 K，温度标准差下降了5.19 K。因而，该液体冷却板散热性能有所提高。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  车辆碰撞中驾驶员手部主动响应对人体损伤的特性 杨欣, 秦豪毅, 马帅, 宋家锋, 朱勇, 王瑞祥, 许述财 汽车安全与节能学报    2023, 14 (5): 544-554.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.05.003 预出版日期: 2023-10-26 摘要 （62）   HTML （4）    PDF （3352KB）（47）    可视化    研究了车辆碰撞环境下驾驶员手部在方向盘上的主动响应及对人体损伤的影响，以便对于人体损伤标准完善及车辆安全防护设计，提供参考数据。将假人手部结构重建，使手部具备抓握能力。利用关节约束力矩模拟抓握力，设置手部具有抓握力及抓握方向盘不同位置的仿真模型，计算获得假人各部位损伤数值，与标准假人损伤对比。结果显示：抓握状态下，头部伤害指标（HIC）峰值增加37.5%，颈部伸张力矩最大值减少22.3%，胸部压缩量最大值减少3%，大腿压缩力峰值减少36.5%。将方向盘划分为表盘的位置方位，手部位置在11点和4点方位时，头部HIC峰值最大；手部位置在8点和4点方位时，胸部压缩量和大腿压缩力峰值最大。碰撞中驾驶员手部主动响应对人体损伤影响较大。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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  基于多指标耦合的自动驾驶汽车实时轨迹规划算法 黄鹏程, 裴晓飞, 周洪龙, 陈词 汽车安全与节能学报    2023, 14 (4): 480-487.   doi:10.3969/j.issn.1674-8484.2023.04.010 录用日期: 2023-06-29 预出版日期: 2023-08-31 摘要 （62）   HTML （8）    PDF （2113KB）（62）    可视化    城市交通环境对自动驾驶汽车的安全性、舒适性、合规性、通行效率等指标提出了更高的要求。该文提出了一种时空耦合的实时轨迹规划方法，在其评价函数中引入上述多种量化指标。该算法在一组驾驶走廊内生成轨迹，根据结合横纵向舒适性、安全性和效用性的多指标评价函数选择最优轨迹，并在模拟环岛中进行了测试。结果表明：当舒适性优先时，加速度曲线较为平滑，最大值为0.66 m/s2; 当安全性优先时，产生的轨迹平均偏离0.19 m，避免与附近障碍物发生碰撞; 当效用性优先时，生成的轨迹最大速度为9.97 m/s，并表现出较积极的加速度场。该算法可使自动驾驶汽车在保持横纵向加速度的同时安全避开动态障碍物，且每次迭代平均耗费47.45 ms，满足实时性的要求。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价