汽车安全与节能学报 ›› 2015, Vol. 6 ›› Issue (01): 72-78.DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2015.01.009
高博麟1,2,谢书港2,龚进峰2
GAO Bolin 1,2, XIE Shugang 2, GONG Jinfeng 2
摘要:
为了提高汽车质心侧偏角估计的准确性,提出了一种新的、基于运动学—动力学方法的融合
估计方法。构建了质心侧偏角融合观测器(SAFO)。该SAFO 包括3 个子滤波器,每个子滤波器分别
将横向车速的初步估计结果送到主滤波器中。主滤波器根据当前车辆行驶工况和融合规则,将子滤
波器的估计结果融合成为全局意义下的质心侧偏角估计结果。结果表明:该SAFO 具有良好的估计精
度和长时间尺度下的计算稳定性,同时对横向加速度传感器偏差具有鲁棒性。因此,车辆测试数据
验证了SAFO 的性能。