汽车安全与节能学报 ›› 2015, Vol. 6 ›› Issue (03): 217-223.DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2015.03.003
朱西产,刘智超,李霖
ZHU Xichan, LIU Zhichao, LI Lin
摘要:
为避免在危险出现时车辆与行人发生碰撞,提出了一种辅助驾驶员采用紧急转向的控制策略。
从500 例发生在日常驾驶过程的危险工况中,筛选出车辆直行与行人发生冲突的典型危险工况。利用
Prescan 创建开发场景。选用五次多项式规划转向避撞路径,利用前馈控制与反馈控制结合的策略,
控制车辆跟踪参考路径。在Carsim 和Matlab/Simulink 环境下,基于二自由度车辆动力学模型进行联
合仿真,以验证该策略的可行性、准确性和鲁棒性。结果表明:针对这类危险场景,该控制策略可
以控制车辆跟踪避撞路径,以避免车辆与行人发生碰撞事故。