JASE ›› 2018, Vol. 9 ›› Issue (3): 272-280.DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2018.03.005
李卫兵1,吴 琼1,王翔宇2,李 亮2
LI Weibing1, WU Qiong1, WANG Xiangyu2, LI Liang2
摘要:
为了保持汽车在对开路面上进行紧急制动时的稳定性,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的主动前轮转向(AFS) 辅助控制技术。搭建了七自由度整车动力学模型,利用魔术公式建立轮胎模型。给出了控制模型,利用MPC 方法,设计了AFS 控制器。进行了Simulink-Carsim 联合仿真。对于车辆在对开路面上紧急制动的工况,将本方法与其他方法的仿真测试对比。结果表明:在不改变原有的制动防抱死控制(ABS) 控制逻辑的前提下,有AFS 调控车辆横向跑偏0.49 m,而无AFS 调控车辆横向跑偏1.64 m。因而,本方法能够抑制对开路面上紧急制动时汽车的跑偏,保证汽车的稳定性。