JASE ›› 2019, Vol. 10 ›› Issue (4): 474-482.DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2019.04.009
赵树恩1,张雄2,唐俊涛3
ZHAO Shu’en1,ZHANG Xiong1,TANG Juntao2
摘要: 为提高重型半挂汽车列车在极限工况下的防侧翻稳定性,建立了侧向、横摆、侧倾运动的牵 引车和挂车 5自由度动力学模型。运用模型预测控制方法,决定目标控制横摆力矩。以车辆实时横摆 角速度和轮胎载荷转移率为决策依据,对主动转向和直接横摆力矩控制两子系统,进行协调控制。用 TruckSim/Simulink平台,进行联合仿真分析。结果表明:在相同工况下,牵引车、挂车的侧向加速 度最大值分别改善了 7.76%、12.29% ;横摆角速度最大绝对值分别改善了 23.88%、3.39% ;重型半 挂半挂汽车列车的最大铰接角减小了19.87%。因而,相对于传统方法,该防侧翻分层递阶控制,提 高了重型半挂汽车列车的防侧翻稳定性。