JASE ›› 2018, Vol. 9 ›› Issue (4): 449-455.DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2018.04.012
李学鋆1,2
LI Xueyun1,2
摘要:
为在汽车自动驾驶中路径规划中能兼顾运算的实时性和可靠性,设计了一种智能仿生算法的路径寻优算法。该算法基于超声靶向微泡破坏(UTMD) 算法的原理。迭代运算分为靶标圈定、微泡迭代、微小核糖核酸(miRNAs) 迭代。圈定靶标,以便有效减小路径搜索范围。利用非线性函数Rastrigin 对该算法进行验证。分析了迭代次数的设定方式,并采用程序自检的方式进行自行跳转。将该算法运用到二维路径规划中,并在Matlab 中进行模拟。结果表明:与Dijkstra 算法相比,该UTMD 算法所规划的路径长度缩减4.52%。因此,该算法可有效地应用于汽车自动驾驶。