JASE ›› 2018, Vol. 9 ›› Issue (3): 288-294.DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2018.03.007
业红玲1,田 英2,张 杰3, 宋能学3 ,黄 鹤3
YE Hongling1, TIAN Ying2, ZHANG Jie3, SONG Nengxue3, HUANG He3
摘要:
智能汽车面对的道路环境复杂易变,在某些极端工况下汽车侧向动力学进入非线性区域,侧偏刚度发生显著变化。针对智能汽车的轮胎侧偏刚度摄动,在智能汽车横向控制结构基础上,推导横向控制模型。以自适应侧偏刚度作为切换参数,设计具有鲁棒自适应特性的智能汽车横向控制器,该控制器通过侧偏刚度划分为多个局部鲁棒控制器,通过鲁棒控制裕度指标进行全局控制器的切换控制,并进行了硬件在环台架测试试验。结果表明:多模型切换的横向控制方法较常规方法有着更优的控制性能。