汽车安全与节能学报 ›› 2020, Vol. 11 ›› Issue (2): 182-188.DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2020.02.004
李正磊 1 ,褚端峰 1* ,贺宜 1 ,陆丽萍 2 ,吴超仲 1
LI Zhenglei 1 , CHU Duanfeng 1* , HE Yi 1 , LU Liping 2 , WU Chaozhong 1
摘要: 为提高协作式的自动驾驶车队的纵向控制器的鲁棒性,提出了一种考虑车辆执行器时延和车 车通信时延因素的纵向控制方法。该方法综合本车与相邻前车以及车队领头车的运动状态(包括车辆 位置、车间距偏差、速度、加速度)信息,建立了一个车队编队结构模型。为保持队列稳定性,根据 Lyapunov 稳定性理论,推导出时延和 PID(比例积分微分)控制器参数的边界条件。对一个10 辆车 组成的车队进行仿真。结果表明:当被控车响应相邻前车和车队领头车的运动状态变化时,车辆间距 误差最大为 0.8 m。在领头车进行紧急制动工况(减速度达到 0.8 g)时,也能避免追尾事故发生。
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